激光雷達本質(zhì)上是個(gè)測距設備，原理如下

　　激光雷達的原理類(lèi)似于聲吶。只不過(guò)這里我們用光代替聲音，來(lái)衡量汽車(chē)與障礙物之間的距離。和蝙蝠靠回聲定位一樣，汽車(chē)向四周發(fā)射激光束，并通過(guò)反射回來(lái)的信號繪制出周?chē)h(huán)境的3D模型。

　　激光雷達是集激光、全球定位系統（GPS）、和IMU（慣性測量裝置）三種技術(shù)于一身的系統，相比普通雷達，激光雷達具有分辨率高，隱蔽性好、抗干擾能力更強等優(yōu)勢。隨著(zhù)科技的不斷發(fā)展，激光雷達的應用越來(lái)越廣泛，在機器人、無(wú)人駕駛、無(wú)人車(chē)等領(lǐng)域都能看到它的身影，有需求必然會(huì )有市場(chǎng)，隨著(zhù)激光雷達需求的不斷增大，激光雷達的種類(lèi)也變得琳瑯滿(mǎn)目，按照使用功能、探測方式、載荷平臺等激光雷達可分為不同的類(lèi)型。

　　激光雷達本質(zhì)上是個(gè)測距設備，因此距離的測量精度是毫無(wú)疑問(wèn)的核心指標。在這一點(diǎn)上，三角法在近距離下的精度很高，但是隨著(zhù)距離越來(lái)越遠，其測量的精度會(huì )越來(lái)越差，這是因為三角法的測量和角度有關(guān)，而隨著(zhù)距離增加，角度差異會(huì )越來(lái)越小。所以三角雷達在標注精度時(shí)往往都是采用百分比的標注（常見(jiàn)的如1%），那么在20m 的距離時(shí)zui大誤差就在20cm。而TOF 雷達是依賴(lài)飛行時(shí)間，時(shí)間測量精度并不隨著(zhù)長(cháng)度增加有明顯變化，因此大多數TOF 雷達在幾十米的測量范圍內都能保持幾個(gè)厘米的精度。

　　在機械式雷達中，圖像幀率就是由電機的轉速決定的。就目前市面上的二維激光雷達而言，激光雷達的zui高轉速通常在20Hz 以下，TOF 雷達則可以做到30Hz-50Hz 左右。通常三角雷達通常采用上下分體的結構，即上面轉的部分負責激光發(fā)射、接收和采集，下部分負責電機驅動(dòng)和供電等，過(guò)重的運動(dòng)組件限制了更高的轉速。而TOF 雷達通常采用一體化的半固態(tài)結構，電機僅需帶動(dòng)反射鏡，因此電機的功耗很小，并且可以支持的轉速也更高。

　　當然，這里提到的轉速的區別只是對現有產(chǎn)品的一個(gè)客觀(guān)分析。其實(shí)轉速和雷達采用TOF 還是三角法沒(méi)有本質(zhì)的聯(lián)系，主流的多線(xiàn)TOF 雷達也都是采用的上下分體的結構，畢竟同軸結構的光學(xué)設計受到許多限制。多線(xiàn)TOF 雷達的轉速一般也都在20Hz 以下。