M300RTK無(wú)人機如何實(shí)現免像控厘米級系統

M300RTK無(wú)人機如何實(shí)現免像控厘米級系統

現在經(jīng)常提到免像控，那么為什么需要像控呢，因為無(wú)人機搭載GNSS全球導航系統獲取位置信息的精度只能達到米級，但是攝影測量需要高精度的位置信息，所以需要對位置信息進(jìn)行糾正以達到使用要求。傳統的做法是通過(guò)像控來(lái)糾正。

其實(shí)這里的像控是一個(gè)動(dòng)詞，包含外業(yè)的打像控點(diǎn)及內業(yè)刺像控點(diǎn)。這里的像控點(diǎn)又稱(chēng)地面控制點(diǎn)（簡(jiǎn)稱(chēng)GCP），打像控是用一個(gè)特殊的形狀標記出一個(gè)在地面已知位置的點(diǎn)，如經(jīng)緯度及高度。

用特殊形狀標記的目的是方便我們在拍攝的照片中能準確地找到它。刺像控是在內業(yè)數據重建中，通過(guò)在照片中找到這些控制點(diǎn)，并把這些點(diǎn)的位置信息輸入到重建軟件中，重建軟件會(huì )根據這些信息糾正并得出重建物體的空間數據。

打像控點(diǎn)需要作業(yè)人員一個(gè)點(diǎn)一個(gè)點(diǎn)的去找去打，這類(lèi)工作大部分由人工完成，占用了大量的外業(yè)工作時(shí)間。此外內業(yè)刺像控也很占用時(shí)間，那能不能有一個(gè)辦法減少這個(gè)工作量，甚至不用像控呢？賽爾免像控技術(shù)又是如何做到的呢？

以大疆 M300 RTK+賽爾 PSDK 102S航測解決方案為例，要做到免像控就需要的確定航測過(guò)程中航拍照片的地內外方位元素，重要的是外方位元素，外方位元素而涉及到位置和姿態(tài)，那么如何準確確定呢？需要以下幾個(gè)方面：

如何實(shí)現免像控

1、厘米級導航定位系統

我們知道像控點(diǎn)的主要作用是為了獲取準確的位置信息，那無(wú)人機能提供精準的位置信息嗎？答案是肯定的，大疆創(chuàng )新將高精度導航定位系統引入無(wú)人機，如M300 RTK 集成RTK 模塊，通過(guò)RTK 模塊可為無(wú)人機提供實(shí)時(shí)厘米級定位數據。

那無(wú)人機可以提供高精度的定位信息是不是就可以做到免像控？答案是否定的，想做到免像控僅提供高精度的位置信息是不夠的。市面上有很多搭載RTK模塊的無(wú)人機，但是它們做不到免像控，這是因為RTK模塊得到的精準定位數據是模塊本身的。而我們需要的是照片的數據，還要進(jìn)行數據同步。數據同步要考慮到飛機當時(shí)的姿態(tài)及RTK模塊與相機模塊的位置關(guān)系。除此之外，還要考慮到照片記錄的定位數據是拍照瞬間的數據。

2、高精度三軸云臺

在大疆無(wú)人機中提供提供精準的高精度相機鏡頭姿態(tài)信息。通過(guò)慣性導航技術(shù)，實(shí)時(shí)同步無(wú)人機和相機的姿態(tài)信息，每張照片都可以得到準確的姿態(tài)信息。

3、TimeSync 精準數據采集系統

大疆無(wú)人機和賽爾航測相機的TimeSync 精準數據采集系統，該系統實(shí)現飛控、相機與 RTK 的時(shí)鐘系統微秒級同步，并對相機鏡頭光心位置和 RTK 天線(xiàn)中心點(diǎn)位置進(jìn)行了補償，減少位置信息與相機的時(shí)間誤差，為影像提供更的位置信息。

只有打通RTK模塊、飛控模塊及相機云臺模塊之間的通訊，并且具有同步系統，才能獲取影像的位置信息。

M300RTK無(wú)人機如何實(shí)現免像控厘米級系統